人形機器人的創新，到了什麼程度？

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自從馬斯克下場開啓人形機器人的話題以來，人形機器人迅速成爲熱門話題，大模型的出現更是加速了人形機器人產業的發展。

炒菜、榨汁、疊衣服、搬運貨箱、寫書法、下棋......不同技能的訓練，成爲人形機器人走向“替代人類”的必修課，然而，機器人在生產和生活中，還並沒有成爲普遍性的商品，從市場的角度看，機器人作爲商品似乎還並未進入成熟商用的階段。

在學術界，一般仿人機器人可以分爲大仿人機器人和小仿人機器人。大仿人機器人一般指成人大小，一般一米多高，雙足行走的機器人，這涉及到很多的控制、規劃、機電一體化技術、全方位的AI感知技術，移動能力和工作範圍，人機交互等，不是簡單買零部件就可以組裝完成的。小仿人機器人，一般是桌面式的，比如NAO和阿爾法機器人屬於小仿人機器人。

目前機器人的競爭主要集中在大仿人機器人領域，賽迪研究院預測，2024年和2025年人形機器人產業將持續高速增長，預計2026年我國人形機器人產業規模將突破200億元。

鈦媒體看到一家公司在人形機器人創新方面的最新進展，初創公司青心意創通過自研核心零部件及底層軟件，創率先做出了首個可直膝行走的人形機器人“ORCA Ⅰ”，高145cm，寬 55cm，重41kg，區別於常規屈膝行走的機器人，採用領先的直膝行走結構和算法，更能模擬真人步態行走、爬坡、原地轉圈、行走/站立狀態下的步態恢復、戶外路面行走等運動控制能力，同時在大語言模型加持下兼具情緒表達的自然語言交互能力，以及在保證精準控制狀態下絲滑流暢的雙臂操作能力。

膝關節是人體最大、最複雜的關節，也是最大的承重關節，在人類的直立行走中發揮着至關重要的作用。人類在行走時，膝蓋通常保持一定程度的彎曲，以吸收行走時的衝擊力。

人形機器人採用類似的步態，能夠使其在人類環境中更加自然。考慮到人形機器人主要應用於人類的生活和工作環境，直膝行走有助於機器人更好地適應樓梯、坡道等地形，這些地形在人類環境中極爲常見。

“ORCA Ⅰ”通過拓撲優化及結構仿真等技術，使機器人更輕巧、靈動。同時，創新性地對機體各部位展開自研，包括拓展下肢關節傳動形式及設計高精度的關節模組。新的下肢關節傳動設計在保證機器人運動高精度、高效率的同時，還具有較好的抗衝擊性能；自研的關節模組在保證精度的同時具備很高的扭矩密度——兩者配合使其可達到與人類肢體相似的運動覆蓋度，提高了在不同環境中的適應性及抗擾動能力。

創始人牛騰昦表示：“‘ORCA Ⅰ’已完成在機器人真機上穩定實現直膝狀態下的自然變速行走的技術突破，這些能力的實現與技術的積累都極大地擴充了具身智能通用人形機器人的應用邊界。機器人全身各處主要關節能夠超越人類關節的活動範圍，輕鬆且穩定地完成諸如橫向劈叉、側面劈叉等高難度動作。”

除此之外，“ORCA Ⅰ”內嵌的大語言模型，可以根據交互的內容自主匹配情緒輸出，時而開心活躍、時而掩面沮喪，讓用戶無意識感知是在與機器人進行交互。這些創新技術的落地，總之，這些創新技術的落地，真正讓機器人擺脫了“機械感”，讓人們感覺這不再是一個“冰冷”的零件設備，而是一個具有“溫度”的智能夥伴。

值得一提的是，該團隊擁有強大的研發能力及具身智能通用人形機器人全棧技術儲備。創始人牛騰昦是劍橋大學工程系人工智能控制領域的博士，擁有豐富的機器人及智能算法技術研發經驗，曾在全球頭部科技公司主導過多個自動駕駛領域項目的開發落地。核心團隊來自於全球頭部高校，包括劍橋、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，具備多年頂尖AI科技公司的產業經驗。

早在公司創辦之前，核心團隊就已經在硬件設計、運動控制、操作、交互等具身智能機器人領域取得了一系列重大技術突破，在IROS、ICRA、CoRL、JFR等學術頂會及頂刊上發表了數十篇論文，擁有多項專利。所以公司2023年年底一創辦，便獲得了藕舫天使的天使輪融資，第二年4月再次獲初心資本、樂樸資本的Pre-A輪融資。

據青心意創透露，OrcaⅠ這款產品已在北美、歐洲、中東以及國內等全球多地的知名高校、科研院所、創新企業中引發了濃厚興趣，各方紛紛對產品採購及技術合作表達出強烈的意向傾向。OrcaⅠ計劃在本年內正式開啓預售，在2025年年中實現全機身的模組自研量產和百臺以內的整機量產，正式推向市場。（本文首發於鈦媒體APP，作者｜郭虹妘，編輯｜陶天宇）